0、 前言
       你知道吗？那些漂亮的鞋子、婚纱、旅行包的面料其实就是采用经编机编织出来的，还有那些你每天看到的却没有仔细注意的，比如：玻璃纤维的高速公路隔离栅材料、游艇、冲浪板的材料、飞机的外壳、风力发电的叶片、集装箱、摩托车头盔、甚至到潜艇、航空飞机很多领域都使用由经编机编织的材料，经编机的种类非常多，针对不同的工艺有拉舍尔和特里科两种经编机，又按照衬纬与否分为带衬纬的经编机等等，有双针床、单针床等，种类非常之多，这里主要介绍高速特里科经编机。

一、特里科经编机系统概要

1.1原理
       经编机是由送经、成圈机构、牵拉、卷取几个单元构成，经线通过盘头放卷为成圈机构提供稳定的送纱量，针床的成圈机构通过退圈、垫纱、带纱、闭口、套圈等一系列动作完成对材料的编织，牵引单元将织好的材料随着每个横列的完成向前牵引，而卷取单元则将完成的材料卷成整卷。
       传统的经编机是通过机械的方式进行连接，即涡轮蜗杆进行传动的变化组合，而这些对于变化的需求来说就非常不灵活，而现代伺服技术提供了更灵活的系统设计。经编机的送经量控制是关键，对于在每个周期里没有变化的送经而言，采用变频器即可，这种送经单元称为EBA。
而对于每个周期送经量有最大64种变化的编织图案设计而言，则送纱量要通过伺服进行可靠的输送，在主轴的每个旋转周期里，按照经编工艺的要求，送经量的变化可能最大达到64种，伺服需要据此进行速度的调整以适应经编工艺对送纱量的精确需求。另一个控制维度在于随着送经的变化盘头的周长不断减小，需要不断的加快盘头角速度，以保证送经量的稳定输出，这就是所谓的EBC单元，对于仅仅是简单的变化而言，EBA即可实现，但是，对于变化复杂的花样而言，则EBC就非常的有必要了。
 
 

二、系统性能要求

       客户对这个机器提出了3000RPM的设计目标（针距E32，密度最小2C/cm），这是一台真正意义的高速经编机，目前国内经编机大多为主机转速在800～1200RPM的速度，效率较低，并且多设计为固定的EBA系统，而该客户设计的起点较高，设计为3000RPM的高速经编机，这对机器的伺服系统的响应能力提出了较高的要求，采用国际先进的EBC设计使得对于控制算法的设计也提出了要求，最大支持64横列（Courses）的送经量变化，考虑到极端情况，运行在3000RPM的机器对于64横列变化送经量的支持，需要控制系统和伺服系统拥有非常高速的运算和处理能力及通讯能力。
ACOPOS伺服驱动器配合Ethernet POWERlink实时以太网提供了最快400uS的数据刷新周期，因此，B&R的ACOPOS和EPL在方案交流阶段即得到了认可。

三、系统功能要求及实现

       客户除了对性能提出了严格的要求，对于功能设计也提出了很多要求，例如：EBC的设置算法设计、电子牵拉和电子卷取（中心卷取方式）、打印机功能、远程监控功能设计、掉电停车功能、人机操作的科学和实用性设计等。这些设计具有一定的前瞻性，具体分为如下几个单元：

3.1电子送经EBC单元设计(Electric Beam Control)
 

       EBC原理，如上图测速罗拉（roller）能够实时测量到盘头的送经速度及周长变化，编码器数据通过编码器模块反馈到控制器（PCC）中处理，X20的编码器模块X20DC1196支持高速的采样。PCC综合主轴编码器位置变化、每横列设定的送经量和现时各送经轴盘头的周长变化不断地优化计算出送经轴的运动参数。对于花色变化不大的编织而言，在主轴的一个循环周期里，送经的变化并不频繁，但是，当花色需要在一个循环周期里提供16段、32段或者更多的横移动作的话，那么，在一个循环周期中不同段的送经量的变化将会需要伺服电机不断地进行运动参数调整来实现，这对伺服响应能力提出了严格的要求。