通用运动控制GMC(Generic Motion Control)是由贝加莱提出的适用于各种运动控制的一个概念，在这个GMC的框架下，CNC和机器人将被集成在一个完整的框架下，这得益于B&R PCC的复杂任务处理能力，面向复杂控制任务的PCC采用分时多任务的实时操作系统Automation Runtime来实现对不同任务的处理，这些任务包括逻辑、液压、显示、CNC和机器人、运动控制、安全技术及通信任务。

　　在GMC的架构下，执行机构将不受限制

　　客户完全可以根据实际应用的需要，根据成本优化的原则选择不同的执行机构作为系统的执行单元，这包括异步电机、步进、直流、同步伺服、扭矩电机等。

　　CNC &Robotics与运动控制集成

　　与传统机器人和CNC需要专用系统的不同，B&R的PCC不同于传统PLC，可以适应于SoftCNC的应用程序，并且在Automation Studio库中支持针对CNC和机器人的开发应用接口，例如通过PLCopen即可执行运动控制、又可运行逻辑、液压等执行机构的控制。

　　它带来的巨大变革在于：

　　● 无需专用系统的CNC和机器人系统;

　　● 软件上继续保留传统机器人和CNC的操作习惯;

　　GMC是对传统CNC和机器人技术与PLC控制的融合

　　之所以会产生专用的CNC系统是因为传统的PLC没有足够的能力来处理CNC和机器人这样对于实时性有极高要求的任务，而PLC的优势又在于其处理逻辑任务，但是，对于复杂的算法设计则又是PC的特长而非PLC的特长，GMC是运行在B&R PCC控制系统架构之上的，B&R的PCC则将CNC &Robotics的专用性与PLC、PC做了完美的融合，使得它即能胜任逻辑任务，又能完成复杂算法和运动控制的同时，又可以去执行CNC和Robotics的任务。

　　因为在某种意义上来说，专用系统的专用性在于软件，而不仅仅是硬件，若硬件能够满足则软件可以运行在各种平台上。

　　B&R GMC架构设计

　　GMC-一个总线、一个系统、一个软件

　　一个总线

　　Ethernet POWERlink是由B&R开发的适应于高速数据交换的RT-Ethernet技术，它能够提供在CNC主站和从站之间的高速数据交换，响应速度达到100uS，而同时，它也支持I/O数据的传输，以及针对TCP/IP的非实时数据传输，由此，它将CNC、机器人和运动控制、逻辑等完全集成在一个框架下。

　　一个系统

　　CNC &Robotics在一个平台下可集成在贝加莱系统中，而无需额外的专用系统，这是由B&R控制系统平台的通用性决定的，它能够面向复杂的控制，完整的将整个生产的各个不同的控制单元进行融合。

　　一个软件

　　B&R的Automation Studio平台是一个适应于所有工业自动化领域应用程序开发的平台软件，它包含有在流程和对象方面的集成能力。

　　对象

　　包含了HMI的画面编辑、逻辑程序与算法设计、运动控制、CNC &Robotics、液压控制、网络构建、安全系统的编程。

　　流程

　　从项目开始配置、项目协调与管理、仿真、编程、测试、生产中的维护整个产品的生命周期服务能力。

　　GMC下的机器人系统设计

　　对于不同的机器人，其齐次方程库不同，而B&R的GMC提供了路径规划的不同库支持能力，这包括以下机器人库：

　　1. 全关节型机器人

　　2. Tripod

　　3. SCARA