如上图所示，系统主要有可编程控制器、运动控制器、计算机等组成。

      工作原理：

      利用Haiwell PLC的易用的通信功能：标准配置2个通信口，1个RS232通信口，1个RS485通信口。用Haiwell PLC的RS232口与运动控制器的RS232口通信，Haiwell PLC作为通信主站，运动控制器作为通信从站，便捷经济的实现运动控制器的IO扩展。

      系统优点：

      1、利用Haiwell PLC的ModBus专用指令MODR、MODW实现与运动控制器的运行控制与状态读取。所有Haiwell PLC的通信功能均可用一条指令实现，无需对特殊位、特殊寄存器编程，也无需管理多条通信指令的通信时序，同一个条件下可同时写多条通信指令。

      2、Haiwell PLC标准配置1个RS232口和1个RS485口，且任何一个通信口均可作为主站也可作为从站。任何一个通信口均可作为编程端口，也可作为与第3方设备通信的端口。在本应用中，用RS232口与运动控制器通信。

      3、利用通信实现运动控制器的IO扩展功能，节省了购买昂贵的运动控制器扩展IO模块的费用，大大方便系统的接线与安装，更重要的是大大节约系统成本，提高设备的竞争力。

      主要硬件配置:

      1、可编程控制器：HW-S32ZS220R 1台

      2、运动控制器：Trio运动控制器 1台

      3、计算机 1台

      三、程序设计亮点：

      1、利用MODR、MODW与运动控制器通信，可一次性读取或写入多达32个数据，程序设计编写简单方便；

      2、多条通信指令间无需管理通信时序，通信快速、效率高。

      四、总结：
   
      利用海为可编程控制器（Haiwell PLC）便利的通信功能，轻易、经济的实现运动控制器IO点数的扩展，可广泛应用于各种运动控制系统场合，大大节约系统成本，提高设备竞争力。