• 关键词： 伺服扭矩与位置混合模式 变频器 模拟量 PLC
• 摘要：通过伺服系统组成的机械手在位置模式下进行自动取料、搬运、下料，在扭矩模式进行打磨，扭矩大小由模拟量控制。磨头的运行速度由变频器控制，频率由变频器内部模拟量控制，通过面板上的旋钮调节。

开发背景：高频变压器中的铁芯的打磨，因为太脏、噪音大工作人员不愿从事这项工作，又因为人工产量低、报废率高又不得不聘用大量员工从事这项工作，造成了一种需要人有招不到人的局面。所以急需一款机器来解决这种现状。

系统结构与配置：为节约企业成本，充分利用现有资源，结合现有的手工操作机器，增加自动上料系统、搬运系统、下料系统，实现产品的自动打磨。上料系统由一条输送带和气缸组成；搬运系统由两台伺服马达和一直手爪气缸组成，用于产品的上下、左右搬运；下料系统由一条输送带组成，把产品带到水池中进行冲洗；打磨系统由一台变频马达带动磨头，通过变频器调节马达频率。控制系统采用三菱FX3U系列PLC，并配置FX3U-4DA-ADP模拟量输入输出模块，伺服选用台达标准泛用型ASDA-B2系列。

工作流程：上料输送带把产品输送到机器检测位置，当检测到产品时，入料气缸动作，把一个产品切换到机械手抓取位置，产品到达抓取位置后，由伺服组成的机械手进行左右、下降、抓取、上升的取料动作，取料结束后入料气缸缩回；取料成功后机械手把产品带到打磨正上方，然后下降一定距离，到位置后升降伺服切换到扭矩模式，进行打磨，打磨的同时左右伺服缓慢的进行小范围的左右晃动，等打磨结束后，升降伺服切换到位置模式进行上升，上升到一定位置后升降伺服进行一个复位回原点动作（在扭矩模式进行打磨时，机械手会有所下降，不能确定位置，因成本原因，未配置闭环系统，所以此时要执行一个回原点动作），结束后在左右运动到下料位置，然后下降、放料、上升、回到取料上方等到取料，进行下一周期的工作；放料结束后启动下料系统，把产品带到水池中清洗。上述介绍的个位置、速度、扭力可在触摸屏上设置。

上下伺服参数设置

左右伺服参数

触摸屏设置画面

扭力处理部分程序