磁传感器在磁导航AGV小车中的应用

 AGV（Automated Guided Vehicle）即所熟知的自动导引搬运车。它是一种带有自动导引设备，并且能够沿规定路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输设备，广泛用于电子、汽车、化工、医药、物流等多个行业，实现物流自动化应用的快速部署，从而节省劳动成本，提高生产效率。

AGV通常由地面控制系统、车载控制系统及导航/导引系统三大部分组成。经过多年的发展，AGV的导航方式也发展和进步，导航的精度和可靠性不断得到提高。目前比较常用的一种导航方式是采用磁传感器与地面磁条相结合的方式。通过在AGV小车行驶的线路上铺设磁条，并使磁条磁场的方向一致。如此，磁传感器可以通过检测磁场识别路径所在，以便使AGV小车保持在磁轨道内；而磁传感器对磁场方向的检测可让AGV小车辨识运动的方向。通过磁传感器与磁条的配合使用便实现了磁导航。在实际的使用过程中，地面控制系统给出指令后，由车载控制系统负责AGV导航计算，导引实现车辆行走、装卸操作等功能。

PNI三维磁传感器套件RM3100由两个SEN-XY传感器与一个SEN-Z传感器及驱动芯片MagI2C等组成。在整个工作温度范围内，RM3100都具有很宽的测量应用范围、卓越的抗噪声能力、无迟滞和温度特性非常稳定。RM3100磁传感器的驱动芯片MagI2C，包含两个通信接口SPI接口和I2C接口PNI磁传感器技术提供高分辨率、低功耗地磁传感器，它具有高分辨率、高重复性和低噪声等特点。