机器人的手爪系统就相当于人的手，脚和所使用的简单工件。根据要完成任务的不同选择对应的抓取方式。主要涉及到的问题：

1、物体表面非常敏感

被抓取工件的表面可能非常敏感，要非常好的防护，以免在抓取时损伤。被抓取的物体仅能承受一定的压力，这就要求仔细选择手爪与物体接触面的材质，尺寸和接触方式等。

2、物体高温很高

要抓取的物体表面温度几百度，这在取铸件，轴承环加工和热装配中常见。手指不仅要耐高温，还要隔热等。

3、形状特异

被抓取物体的形状比较特殊，尺寸很大等，要设计专用多个手爪，从不同方向和位置抓取物体，才能抓取住物体。我们也可以设计这些非标手爪。

4、尺寸要求

物体被抓住后要被高速搬运和放置，或被装配到其它零件上，或放置到工装上。这时受到工作空间的限制，所有还要考虑手爪的尺寸等。

通常情况下下面4种手爪就能完成几乎所有常见的抓取工作:

标准气动手爪

吸盘类手爪

自制电动手爪

定制特殊手爪