图1  粘接技术中创新性的一步：安装了功能包的ABB机器人能够快速、灵活和准确的完成粘接生产任务

机器人支持下的自动化是电子工业领域和电子产品生产过程中的关键技术，对生产效率有着决定性的影响。在自动化涂覆粘接剂和密封剂时，传统的应用技术中机器人和涂胶机的控制系统是两套单独的控制系统。ABB公司研发的自动化涂胶机器人解决了这一生产能力低下的问题。

在电气或者能源技术领域中，很多情况下粘接是唯一可行的连接技术；尤其是因技术或者经济的原因不能采用螺纹连接、铆接、咬边或者焊接时。因为在非切削冷态粘接中既不因热加工受热而产生金属材料的晶格转变，例如晶粒粗大、脆变或者变形；也不会因切削加工产生的孔而削弱金属材料的强度。最主要的优点是粘接技术很好的选择性：有涂层的材料、不同材质材料与塑料、金属、陶瓷或者玻璃纤维的任意组合都能够相互连接起来。而粘接则可以把不同导电性的材料或者不同功能的材料连接在一起。由此而带来的应用多样性开辟了新的结构配置的可能性；也使得粘接成为一种重要的工业化连接技术。

适应经常变化的复杂工作

由于粘接技术很高的使用灵活性和适应性，使得工业机器人能够不同于专用机床而快速地适应不同的粘接任务。当粘接工艺过程发生变化时，粘接模具更换时，粘接机器人都能够很快的调整并适应新的生产工艺过程。这也使它能够胜任经常更换的、复杂的粘接和密封胶涂覆。在电子工艺领域中，它能够很好的完成典型的微量涂覆任务。自动化的粘接可以节约金属材料，避免了对机械或者热有很高敏感性的零件受到不利的影响。它保证了很高的涂覆速度及很高的经济性，这也适用于在传感器体中充填密封材料。

图2  IRC5型机器人能够对复杂粘接任务的各个功能进行检查检验，自动地完成最佳匹配，从而也简化了整个应用程序的编制

集成的应用程序包解决控制中的瓶颈

粘接机器人控制着粘接剂涂胶头运动，根据不同被粘接工件的复杂程度、按照不同的运动轨迹运行。在整个涂胶运动过程中，机器人控制着加速、减速和零与最大速度值之间的速度变化。过程控制器必须保证：始终在准确的涂胶地点涂覆准确的粘接剂量。此时，机器人和涂胶机分别控制的自动化系统要精确的进行数据平衡；这也就降低了生产过程的速度，也降低了生产效率。这里的主要原因是PLC和粘接涂胶机控制系统之间的数据交换时间，直到这些数据到达机器人为止的时间。

ABB公司提供的解决方案中，涂胶的应用程序包集成在机器人的控制系统之中；从而也避免了两套系统之间数据交换的缺点。如图1所示，安装了功能包的ABB机器人能够快速、灵活和准确的完成粘接生产任务。利用这一系统，用户的程序运行时间和系统的响应时间明显缩短；而电气元器件的大批量生产也明显降低了每个电气元件的粘接机器人的投资成本。这种集成式的解决方案明显提高了粘接剂或者密封剂的定量控制精度，同时也提高了生产速度——即便是非常复杂的粘接任务。对于高复杂性的被粘接工件，这一粘接机器人除了能够按照最佳的运动轨迹、以最快的速度完成粘接之外，还具有很高的重复精度。这也就解决了要求的高产量和不同运动轨迹之间的瓶颈。如图2所示，IRC5型机器人能够对复杂粘接任务的各个功能进行检查检验，自动地完成最佳匹配，从而也简化了整个应用程序的编制。

成套功能包

ABB公司开发的粘接机器人所用功能包包括了电气驱动的单级或者复式定量控制系统，敷料器、输送泵和保持粘接剂温度的加热装置。这一技术的核心是IRC5型机器人的控制系统，它能够按照很高的精度准确控制机器人的运动轨迹，使涂胶的敷料器精确达到指定位置；并且保证了很高的重复定位精度。

集成在内的软件包，例如TrueMove和QuickMove这样的软件包，根据机器人的运动轨迹控制着机器人加速或者减速运动，可以简单、快捷的实现运动轨迹的优化。涂胶的节拍可在1～40ml/s之间调节；定量控制的精度高达理论值的±1%，重复定位精度达理论值的±0.3%。温度调节装置可以实现另一种粘接温度的调整，在工作环境10～60℃的情况下温度调节的精度达±2℃。