前言

　　先放一个ROSIndustrial一周年剪辑视频。

　　ROS已经发布八周年了，在国外科研机构中非常受欢迎。目前，以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中，上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况。

　　为了说明讲清楚ROS，我就从ROS是什么，为什么使用ROS，如何使用ROS三个方面展开。

　　△出自今年《机器人视觉与应用》课程本人制作的课件

　　是什么

　　ROS是Robot Operating System的缩写，原本是斯坦福大学的一个机器人项目，后来由WillowGarage公司发展，目前由OSRF（Open Source Robotics Foundation,Inc）公司维护的开源项目。

　　1、首先是一个操作系统

　　根据wikipedia定义，操作系统是用来管理计算机硬件与软件资源，并提供一些公用的服务的系统软件。而ROS也自称是一个OS。

　　△计算机OS与机器人OS对比示意图

　　如上图所示，计算机的操作系统将计算机硬件封装起来，而应用软件运行在操作系统之上，不用管计算机具体应用的是什么类型的硬件产品。这能大大提高软件开发效率（否则大家只能都写汇编了）。

　　同理，ROS则是对机器人的硬件进行了封装，不同的机器人、不同的传感器，在ROS里可以用相同的方式表示（topic等），供上层应用程序（运动规划等）调用。