坐标系：为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标系统。

坐标系包含：

1、基坐标系（base Coordinate System）

2、大地坐标系（World Coordinate System）

3、工具坐标系（Tool Coordinate System）

4、工件坐标系（Work Object Coordinate System）

1、工具坐标系

?机器人工具座标系是由工具中心点 TCP 与座标方位组成。

?机器人联动运行时，TCP 是必需的。

1） Reorient 重定位运动（姿态运动）机器人 TCP 位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。

2） Linear 线性运动机器人工具姿态不变，机器人 TCP 沿座标轴线性移动。

?机器人程序支持多个 TCP，可以根据当前工作状态进行变换。

?机器人工具被更换，重新定义 TCP 后，可以不更改程序，直接运行。