在汽车零部件生产中，许多孔的加工及去毛刺工艺是由手工或专机完成，手工加工和专机加工的缺点是作业环境恶劣，劳动强度大，产品质量参差不齐。

　　为了改变这一现状，根据汽车车门的特点及工艺和客户的要求，上海发那科机器人有限公司开发出了一套四工位的钻孔打磨工作单元，并对该单元进行标准化、模块化的设计。通过电气控制设计，选择PLC作为电气控制硬件或选择PMC作为电气控制软件，对于系统工作站每个部分选择相应的连接方式与PLC或者PMC相连接。

　　车门钻孔及铸件清理工作单元主要由机器人本体、回转台、车门夹具、电主轴换刀设备、刀库、清理工具、电气控制系统、真空集尘装置、安全防护系统等组成，整个工作站占地约8m×8m，采用四工位布局。布局如下图所示：

　　车门钻孔及铸件清理系统布局图

　　1)钻孔打磨用机器人

　　FANUC应用在钻孔方面的机器人型号为R-2000iB/165F，打磨方面的机器人型号为M-20iA。相比其他应用的机器人来说，钻孔用机器人的主要特点是J6轴安装的焊枪负载较大，应此通常选用中型的机器人。

　　2)车门加工要求

　　(1)车门钻孔要求如下所示：

　　车门孔位示意图

　　(2)铸件清理用于完成去毛刺和表面清理的应用，配置了两把浮动去毛刺工具。其中一个去毛刺工具用于内腔浇口位置的去毛刺作业，另外一个去毛刺工具用于表面的装配面的清理作业。

　　3)车门夹具

　　工件和胎具放置位置为倾斜30°，工人操作的位置为低点，便于人工放置工件。　

　　车门夹具