一、常用运动学构形

　　1、笛卡尔操作臂

　　优点：很容易通过计算机控制实现，容易达到高精度。

　　缺点：妨碍工作,且占地面积大,运动速度低,密封性不好。

　　①焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。

　　②特别适用于多品种，便批量的柔性化作业，对于稳定，提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代有着十分重要的作用。

　　2、铰链型操作臂（关节型）

　　关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂,工业机器人中最常见的结构。它的工作范围较为复杂。

　　①汽车零配件、模具、钣金件、塑料制品、运动器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速检测及产品开发。

　　②车身装配、通用机械装配等制造质量控制等的三坐标测量及误差检测。

　　③古董、艺术品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制作。

　　④汽车整车现场测量和检测。

　　⑤人体形状测量、骨骼等医疗器材制作、人体外形制作、医学整容等。

　　3、SCARA操作臂

　　SCARA机器人常用于装配作业,最显著的特点是它们在x-y平面上的运动具有较大的柔性,而沿z轴具有很强的刚性,所以,它具有选择性的柔性。这种机器人在装配作业中获得了较好的应用。

　　①大量用于装配印刷电路板和电子零部件

　　②搬动和取放物件，如集成电路板等

　　③广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域.

　　④搬取零件和装配工作。

　　4、球面坐标型操作臂

　　特点：中心支架附近的工作范围大,两个转动驱动装置容易密封,覆盖工作空间较大。但该坐标复杂,难于控制,且直线驱动装置存在密封的问题。