随着智能制造进程的不断推进，越来越多的机器人工作站出现在了生产工厂中，替代人类从事一些环境恶劣的、乏味的、人工效率低下的、可以被替代的岗位。目前比较常见的机器人工作站有：弧焊/点焊工作站、搬运工作站、码垛工作站、工业机器人CNC机床上下料与自动生产线工作站、喷涂工作站等。

　　机器人工作站的风险主要来自于操作人员或设备维护检修人员介入时，机器人的运动或意外启动对人员造成的伤害，需要采用合适的机械安全措施来降低风险，防止意外事故的发生。

　　机器人工作站示意图：

　　应用描述

　　图示正面为进出通道用于人员或物料进出，安全光栅起到通道防护的监控作用，右侧为设备维修门，方便人员进入机器人工作区域进行设备的维护检修，左侧的急停按钮保障机器人工作站的工作安全，一旦发生危险，拍下急停按钮，停止危险动作。

　　逻辑关系

　　在该机器人工作站中涉及3个安全功能，急停、安全门和安全光栅。任意一个安全功能被触发，则切断机器人STO信号，使其安全停止，因此3个安全功能之间采用的是“与”逻辑。

　　解决方案

　　头模块yh1：急停按钮

　　输入模块yi2：维修门安全联锁、通道防护安全光栅

　　输出模块yo2：安全继电器输出*3