发布日期：2022-10-09 点击率：129
如果您的Phantom 4出现视觉传感器/视觉系统异常，请检查前视避障是否出现污损的情况，如果有此类情况，请尝试擦拭干净，如果还是出现异常提示，可进行视觉校准尝试解决。需要您先打开飞行器，使用usb数据线，将飞行器和电脑连接，打开assistant 2软件，登录您的DJI账号，点击左侧的校准，根据屏幕上的提示，一次进行前视，下视校准，操作完成后，电脑自动计算校准数据，校准完成。
可以通过调参软件标定前视、后视和下视系统。在视觉参数有误时，DJIGO4会提示要求进行视觉自标定，可根据提示通过DJIGO4进行视觉标定。但使用DJIGO4标定后，建议仍使用调参软件再次进行标定。
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大疆精灵4
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北京时间2016年3月2日凌晨00:40（美国当地时间3月1日），深圳市大疆创新科技有限公司在纽约正式发布产品—大疆精灵Phantom 4。在中国大陆地区的官方售价为9999元。
[1]
北京时间2016年11月16日03:30，大疆在洛杉矶发布了两款旗舰级无人机——“悟”Inspire 2和精灵Phantom 4 Pro，精灵4 Pro是精灵4的升级款，最主要的升级是续航，最长飞行时间从精灵4的28分钟提升至最高30分钟，障碍物感知系统开启时，飞行速度提升至14米/秒。
[2]
2017年4月13日，大疆发布一款延续之作：精灵Phantom 4 Advanced无人机。
[3]
中文名
大疆精灵4
外文名
Phantom 4
发布时间
2016年3月2日
模型类型
四旋翼飞行器
起飞重量
1380g
电池容量
6000 mAh
产品价格
8999元
目录
1
外观特点
2
主要功能
3
规格参数
4
媒体评价
大疆精灵4外观特点
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语音
精灵4在外观设计上总体上来看并没有特别明显的变化，主机变得更加饱满，或者说变胖了，通体白色设计，省去了此前的金色或银色涂装，机架中加入了复合材质核心，提高机身强度和飞行稳定性，螺旋桨采用快拆式设计，可快速装卸。
[4]
Phantom 4(3张)
新品精灵4Pro搭载了与Mavic Pro同样的FlightAutonomy技术，6个视觉传感器、主相机、2组红外传感器、1组超声波传感器、GPS/GLONASS双模卫星定位系统、IMU和指南针双冗余传感器，可以帮助精灵4Pro在飞行时获取实时图像、深度、定位等信息，构建飞行器周围的3D地图并确定自己的位置。
[5]
大疆精灵4主要功能
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语音
作为精灵系列产品，Phantom 4在Phantom 3的基础上，配置都有全面的提升，另外首次加入的“障碍感知”、“智能跟随”、“指点飞行”三项创新功能成为最大亮点，让无人机真正地与人工智能进行了结合。
[6]
精灵4 Pro是精灵4的升级款，最主要的升级是续航，最长飞行时间从精灵4的28分钟提升至最高30分钟，障碍物感知系统开启时，飞行速度提升至14米/秒。大疆称，精灵4 Pro是目前最为智能的消费级航拍无人机。主要体现在：新增“轨迹飞行”模式，用户可以在屏幕上绘制路径，无人机便会据此飞行；智能跟随方面，新增环绕、平行和锁定三种跟随模式；指点飞行新增向后和自由两种模式，自由模式中，无人机可以在不改变飞行方向的情况下旋转机体，以获得最佳的拍摄角度；指点飞行时，轨迹辅助功能将在屏幕上呈现飞行路径，为航线调整提供参照；新增“窄距感知”功能，即使在门窗等复杂环境中依然可以自如飞行。另外，精灵4 Pro在飞行中可以实时记录航线，在与遥控器失联后，将先沿原路返航，尝试与遥控器取得联系。精灵4 Pro另一个看点成像系统，它拥有1英寸、2000万像素的传感器和接近12档动态范围，在细节层次和暗光条件下的成像素质方面更加出色。机械快门可以防止快速移动过程中的拖影。在H.264编码格式下，精灵4 Pro能够以100Mbps的高码率拍摄每秒60帧的4K慢动作视频；此外，精灵4 Pro还支持全新的H.265编码格式。精灵4 Pro的六目导航系统由三对双目视觉系统组成，可以感知前方、后方及下方的障碍物，构建3D地图，机体两侧也新增了红外感知系统，避障功能进一步增强。精灵4 Pro前后感知距离提升至30米，可以精准定位、导航、规划路线，且能够感知三维空间环境。
[2]
依旧是钛合金、镁合金材料机身设计，它和精灵Phantom 4相比外观基本看不出区别，但是更加轻盈一些。大疆精灵Phantom 4 Advanced拥有1英寸、2000万像素的传感器和高解析度镜头，关键性能与同级别的地面相机相当。它采用高性能影像处理器，支持4K视频拍摄。此外，它的相机还搭载了机械快门，可以防止快速移动过程中的拖影，清晰捕捉高速运动物体。另外，这款产品还具备由五目视觉、GPS/GLONASS双模卫星定位系统、超声波模组、传感器冗余等组成的FlightAutonomy系统，能实现无GPS信号下的精准悬停，且可感知前方障碍物。精灵Phantom 4 Advanced高清图像传输与控制距离远达7公里。其最长飞行时间约为30分钟，精灵4为28分钟。通过配套使用DJI GO 4应用程序，用户能随时直播、编辑和分享精彩航拍视频。不仅如此，像“轨迹飞行”模式、“指点模式”、 “智能跟随”、“手势自拍”等精灵4Pro上的功能，这款产品也支持。这次大疆还同期推出了一款可供选购的一体式遥控器的Phantom 4 Advanced+套装，它集成5.5英寸1080p显示屏，最高亮度可达1000 cd/m2，使得用户即便在户外强光条件下也能看到清晰的屏幕画面。此外，一体式遥控器内置GPS、指南针、MicroSD卡插槽和HDMI接口也都支持。
[3]
大疆精灵4规格参数
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语音
飞行器
[7]
起飞重量1380 g最大上升速度6 m/s ( 运动模式 )最大下降速度4 m/s ( 运动模式 )最大水平飞行速度20 m/s ( 运动模式 )最大飞行海拔高度6000 m飞行时间28 分钟工作环境温度0 - 40℃卫星定位模块GPS / GLonASS 双模悬停精度垂直: +/- 0.1 米 (视觉定位正常工作时)； +/- 0.5 米水平: +/- 0.3 米 (视觉定位正常工作时)；+/- 1.5 米前视障碍物感知系统障碍物感知范围0.7 - 15 m使用环境表面有丰富纹理，光照条件充足 ( > 15 lux，室内日光灯正常照射环境 )相机影像传感器1/2.3 英寸 CMOS；有效像素1240万镜头FOV 94° 20 mm（35 mm 格式等效） f/2.8 焦点无穷远ISO范围100 - 3200（视频）；100 - 1600（照片）电子快门速度8 - 1/8000 秒照片最大分辨率4000×3000照片拍摄模式单张拍摄多张连拍（BURST）： 3 / 5 / 7 张自动包围曝光（AEB）： 3 / 5 张 @ 0.7 EV步长定时拍摄HDR录像分辨率UHD: 4096×2160 ( 4K ) 24 / 25p3840×2160 ( 4K ) 24 / 25 / 30p2704×1520 ( 2.7K ) 24 / 25 / 30pFHD: 1920×1080 24 / 25 / 30 / 48 / 50 / 60 / 120pHD: 1280×720 24 / 25 / 30 / 48 / 50 / 60p视频存储最大码流60 Mbps支持文件系统FAT32（≤ 32 GB）；exFAT（> 32 GB）图片格式JPEG，DNG（RAW）视频格式MP4 / MOV（MPEG-4 AVC / H.264）支持存储卡类型Micro SD 卡，最大支持 64GB 容量，传输速度 为 Class 10 及以上或达到 UHS-1 评级的 Micro SD 卡工作环境温度0 - 40℃充电器电压17.4 V额定功率100 W云台可控转动范围俯仰：﹣90°- +30最大控制转速俯仰：90°/s角度抖动量±0.02°视觉下视定位系统速度测量范围飞行速度≤10 m/s（高度 2 米，光照充足）高度测量范围0 - 10 m精确悬停范围0 - 10 m使用环境地面有丰富纹理，光照条件充足 ( > 15 lux，室内日光灯正常照射环境 )遥控器工作频率2.400 - 2.483 GHz信号最大有效距离FCC: 5000 m；CE: 3500 m（无干扰、无遮挡）工作环境温度0 - 40℃电池6000 mAh 锂充电电池 2S发射功率（EIRP）FCC: 23 dBm； CE: 17 dBm工作电流/电压1.2 A @ 7.4 V视频输出接口USB移动设备支架适用于平板电脑或手机智能飞行电池（PH4-5350 MAH-15.2 V )容量5350 mAh电压15.2 V电池类型LiPo 4S能量81.3 Wh电池整体重量约462 g工作环境温度﹣10 - 40℃充电环境温度5℃至40℃最大充电功率100 W
大疆精灵4(4张)
大疆精灵4媒体评价
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语音
Phantom 4通过五个摄像头实现这个创举：其中两个位于前部，两个位于底部，再加上一个持续在拍摄4K视频的主摄像头。这些摄像头拍摄的图片将通过一个计算机视觉软件，构成一个供无人机智能导航的3D场景。尽管只试用了几小时，但是Phantom 4给我们留下了深刻的印象。它不仅会规避墙壁和建筑物，甚至也能自动控制避免撞上人类。“Phantom 4让我们进入了一个新时代，初学者也能充满信心地控制它，”大疆首席执行官汪滔表示，“人们曾经幻想过有一天无人机能和他们进行创造性地合作，现在这一切已经到来。”绕过障碍是一个伟大的创新，这个功能可以设置成常开。专业用户可以在近距离飞行中关闭这个功能。除了绕过障碍之外，大疆通过计算机视觉技术还实现了一个名为TapFly的功能，只需在屏幕上点击一个点作为目的地，Phantom 4就会直接飞向目的地。这样简单的操作，让那些不熟悉双按钮控制器的用户也能实现自由飞行。
[8]
词条图册
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解读词条背后的知识
爱范儿
百家号2020影响力创作者,广州爱范儿科技股份有限公司官方帐号,优质数码领域创作者
大疆又发布了两款无人机，性能强大得令人震惊
在2016年10 月中旬发布的大疆 Mavic Pro 无人机评测里，爱范儿主笔 Odin 认为 Mavic Pro 不是最完美的无人机，却是最令人满意的无人机。把 Mavic Pro 从“第一”的宝座上拉下来的，恰恰是大疆今天凌晨发布的两款重磅新品——Inspire 2 和精灵 4 Pro。
2016-11-1772
爱范儿
百家号2020影响力创作者,广州爱范儿科技股份有限公司官方帐号,优质数码领域创作者
大疆精灵 4 Advanced 开箱，同样的高画质还便宜 1000 元
2016年年底，精灵 4 Profession 1 英寸的大底 CMOS 引来了很多专业摄影师的关注，在当时的大疆产品线里，1 英寸无疑是在兼具性价比之外，更适合拿来拍摄高画质照片、视频的无人机。
2017-04-184
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《酷扯儿》官方帐号
[技术]大疆精灵4 RTK及M300 RTK等因谷歌地图无法加载解决方法
本文转载自[微信公众号：测绘之家，ID:cehuiquan]经微信公众号授权转载，如需转载与原文作者联系方法一：规划前观察周边环境后使用标准地图进行任务规划；方法二：将地图源切换成Mapbox进行航线规划；方法三：导入DSM后根据DSM进行任务规划；方法四：可使用奥维地图规...
2021-04-220
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航拍网官方帐号
大疆精灵4 Pro V2.0重新上架 2020年1月7日接受预定？
今早外媒发布消息，在DJI官方经销商网站Cloud City Drones上，可以找到大疆精灵4 Pro V2.0的销售信息。大疆精灵4 Pro V2.0+带屏版，美国价格为2,199美元，我国售价元，大疆精灵4 Pro V2.0 普通版价格为1,729美元，我国...
2019-12-290
星舆科技
广东星舆科技有限公司
Star Talk｜大疆精灵4连接星舆科技CORS账号网络RTK介绍
大疆精灵4支持网络RTK，将定位精度提升至厘米级，同时免去传统RTK应用中架设、标定和调校基站的复杂操作，大幅节省时间、人力和资金成本投入。用户可再1分钟内实现大疆精灵4的精准飞行。一、工具：1、大疆精灵4一台；2、4G SIM卡一张；3、遥控器和电池；4、星舆科技网络RT...
2020-07-300
参考资料
1.
大疆精灵4
．航拍秀[引用日期2016-03-22]
2.
大疆发布“悟”Inspire 2和精灵Phantom 4 Pro，售价分别元和9999元起，贵到没朋友
．虎嗅网[引用日期2016-11-16]
3.
大疆精灵Phantom 4 Advanced无人机发布，8999元起
．凤凰网[引用日期2017-04-20]
4.
大疆精灵4无人机发布，它get了哪些新技能
．搜狐．2016-03-02[引用日期2016-03-03]
5.
大疆发布悟2及精灵4Pro两款无人机 升级航拍体验
．网易[引用日期2016-11-16]
6.
大疆发布精灵4，无人机胖了但更智能了
．雷锋网．2016-03-02[引用日期2016-03-03]
7.
精灵 Phantom 4技术参数
．DJI大疆．2016-03-02[引用日期2018-09-11]
8.
大疆精灵4无人机体验：自带“眼睛”可放心飞
．IT之家．2016-3-3[引用日期2016-03-03]
看看是不是有东西遮挡，或者重新开机
可拨打大疆售后服务热线，也通过大疆官网的“服务与支持”板块或者“大疆服务”微信公众号联系大疆售后。深圳用户也可以到欢乐海岸旗舰店进行现场快修快换服务，大疆的售后在无人机行业来说还是做得比较好的。
DJI大疆创新消费级产品的售后流程：
1、 通过“大疆服务”微信公众号等渠道，联系DJI大疆创新售后技术支持进行沟通判断。
2、 如果远程不能解决问题，用户可到官网或大疆服务微信公众号进行自助寄修申请。
2、顺丰会根据用户填写时间上门取件，将机器寄回大疆维修中心。
3、DJI大疆维修中心对产品进行检测，判断是否符合退换货政策（“是”换机或退款）。
4、若判断该机器不符合退换货政策，大疆判断是否符合免费维修政策。
5、若判断可以进行免费维修，大疆将对产品进行免费维修，飞测通过后物流发货。
6、若产品不符合免费维修政策，大疆将发送维修报价单。
7、用户同意维修，支付维修费，DJI大疆维修中心进行维修，飞测通过后物流发货。
9、用户拒绝付费，原机寄送返还，但需要承担寄回的运费。
大疆还有针对机损推出的DJI CARE服务，对正常使用和操作大疆飞行器过程中存在的机身、配套云台及一体化相机的损失提供免费维修服务，百度搜索“大疆创新”官网找到“服务与支持”就可以购买DJI CARE或者在购机时一起购买DJI CARE，保险分半年和一年，不同机型价格也不一样，详情可上官网查询。
展开全文
本月初，大疆在美国纽约正式发布了最新产品精灵4。Phantom 4作为大疆最新旗舰其最大卖点就是智能航拍，它能以轻点方式进行智能飞行，自动拍摄流畅的跟拍镜头，自动躲避障碍物。然而，高达9000块的售价，让很多普通消费者望而却步，作为硬件工程师，我们先从原理上看看这些飞行器都是怎么玩得吧。
飞
行飞行器都是怎么飞的?
四轴飞行器结构形式如图所示，电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。与传统的直升机相比，四旋翼飞行器有下列优势：各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。四旋翼飞行器在空间共有6个自由度(分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作)，这6个自由度的控制都可以通过调节不同电机的转速来实现。基本运动状态分别是：
(1)垂直运动;
(2)俯仰运动;
(3)滚转运动;
(4)偏航运动;
(5)前后运动;
(6)侧向运动。
在图中，电机1和电机3作逆时针旋转，电机2和电机4作顺时针旋转，规定沿x轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。
(1)垂直运动：
垂直运动相对来说比较容易。在图中，因有两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩，当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升;反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键。
(2)俯仰运动：
在图b中，电机1的转速上升，电机3的转速下降，电机2、电机4的转速保持不变。为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼3转速该变量的大小应相等。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转(方向如图所示)，同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。
(3)滚转运动：
与图b的原理相同，在图c中，改变电机2和电机4的转速，保持电机1和电机3的转速不变，则可使机身绕x轴旋转(正向和反向)，实现飞行器的滚转运动。
(4)偏航运动：
四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的来年各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动;当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图d中，当电机1和电机3的转速上升，电机2和电机4的转速下降时，旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕z轴转动，实现飞行器的偏航运动，转向与电机1、电机3的转向相反。
(5)前后运动：
要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动，必须在水平面内对飞行器施加一定的力。在图e中，增加电机3转速，使拉力增大，相应减小电机1转速，使拉力减小，同时保持其它两个电机转速不变，反扭矩仍然要保持平衡。按图b的理论，飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。当然在图b图c中，飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿x、y轴的水平运动。
(6)倾向运动：
在图f中，由于结构对称，所以倾向飞行的工作原理与前后运动完全一样。
总得来说就是控制四个电机的速度了。然后相应的提高速度和减慢速度就可以让四轴动起来了。
关键不可不知的MEMS传感器。
讲完了飞行器是如何飞的，下面我们来说说飞行器上的的关键器件——MEMS传感器。如果把自动驾驶仪比作飞行器的“大脑”，那么MEMS传感器就是“飞行器”的眼耳鼻。正是这些传感器将飞行器的动态信息收集并发给主控单片机，飞行器才能够通过计算得到飞机的姿态和位置。
为什么飞行器要使用MEMS传感器?
要开发飞行器，如何得到飞行器的航姿是第一任务，传统的载人飞行器一般使用机械陀螺和光纤陀螺来完成这项任务，但是受限于体积、重量和成本，在多旋翼等小型飞行器上无法采用这种设备。因此，以MEMS传感器为核心的DOF(Degree Of Freedom,自由度)系统成为唯一的选择。由于近十年来，家用游戏机和手机的迅速发展，使得MEMS传感器在这十几年中得到了飞速的普及，让低成本的运动感知成为了可能，这正是目前的微型飞行器系统形成的基本条件。
飞行器所使用的MEMS传感器与手机和游戏机来自相同的厂家，比如ST microelectronics，INVENSENSE等。MEMS传感器从早期的多芯片组合使用，发展到现在的单芯片集成多轴传感器，从模拟传感器发展为数字传感器，已经经历了多次较大变革。
MPU6000
MPU6000是飞行器传感器的王者，虽然新的传感器层出不穷，但是它的地位一直无法撼动。PIXHawk飞行器的早期版本曾经抛弃了MPU6000，但是后来又不得不重新使用，因为这颗MEMS芯片已经被所有进行飞行器项目开发的爱好者们所接受。
MPU6000在一块4mm×4mm的芯片内部集成了三轴角速率陀螺和三轴加速度计，并且集成AD采集、解算核心，以及温度传感器。如此高的集成度在当时还是其他厂商望尘莫及的。而对于旋转矩阵、四元数和欧拉角格式的融合演算数据的输出更是降低了主控单片机解算姿态的计算量。SPI和I2C双数字接口、3.3V与大部分单片机相同的供电电压(2.4V至3.4V)、4mA的最大功耗、可定制的传感器量程、-40℃至+85℃的工作温度……这些特性极大地方便了主控计算机的工作。难怪INVENSENSE自信地称这款产品为MPU(Motion Processor Unit，运动处理单元)，并且在芯片型号后面不加任何后缀。
所有想深入进行飞行器开发的爱好者们都应该从这款芯片开始学习传感器的应用和航姿解算的基本算法，这是最简单有效的途径。OpenPilot的CC3D飞行器就给大家提供了很好的实例，它只利用了这一颗传感器，便做出了经典的飞行器产品。
MS5611
MS5611是传感器中的另一个传奇。芯片大小只有3mm×5mm，传感器精度高于很多的专业航空设备，且价格非常便宜。该传感器由瑞士的MEAS公司推出，在此之前，大多飞行器采用的是摩托罗拉的气压传感器，体积要大几倍，且不是贴片器件，需要“立”在电路板上，MS5611一经推出就立即成为所有飞行器气压测量的标配。
MS5611传感器响应时间只有1ms，工作功耗为1μA，可以测量10-1200mbar的气压数值。MS5611具有SPI和I2C总线接口、与单片机相同的供电电压、-40℃至+85℃的工作温度、全贴片封装、全金属屏蔽外壳、集成24位高精度AD采集器等特性，这些特性使其非常适合在高度集成的数字电路中工作，所以成为了飞行器测试气压高度的首选。
HMC5883
接触过磁阻传感器(也就是磁罗盘传感器)的人都知道，使Z轴磁阻传感器实现扁平化是多么的不容易。霍尼韦尔也是在研发了数十款相关的产品之后，才最终有能力生产出这款全集成的三轴数字罗盘的。我们不得不惊叹于它的体积—3mm×3mm的面积、厚度不足1mm。更加让人惊叹的是其低廉的价格，所以，除了PIXHawk这样极度追求硬件先进性的飞行器以外，其他飞行器如果配有磁罗盘的话，无一例外均使用的是HMC5883。当然，霍尼韦尔早已推出了升级型的HMC5983，将角度测量精度提高到了1°以内。对于爱好者们来说，HMC5883已经够用了。
磁阻传感器的设计难点在于铁氧体的消磁，能够把铁氧体传感器和消磁驱动单元、12位ADC、运算核心等全部集成在如此小的芯片当中是十分不易的。HMC5883其他的特性包括：在±8GS的磁场中实现2mGS的分辨率、与单片机相同的供电电压、-30℃至+85℃的工作环境温度等。虽然ST microelectronics已经推出了集成三轴磁阻传感器和三轴加速度计的LSM303D，并且体积更小、集成度更高，但是HMC5883一直是磁罗盘的首选芯片。
L3GD20
L3GD20的面积仅有4mm×4mm，注定其为移动设备而生。ST是最早一批开发MEMS芯片的厂家，也是最早发布陀螺产品的公司，但L3GD20还是晚来了一步。虽然它精度更高，但是风头已被MPU6000抢走。虽然没有集成三轴加速度计，但是凭借高精度角速率测量、大范围的自定义量程，以及更加低廉的价格，L3GD20逐渐为业界承认，以至于PIXHawk一度想用它取代MPU6000。当然，最终PIXHawk并没有实现替代的愿望，他们并存于这款飞行器之上，互为补充，成就了PIXHawk的冗余设计。
L3GD20具备与单片机相同的供电电压、-40℃至+85℃的工作环境温度、兼容I2C和SPI数字接口、内置可调低/高通滤波器电路、6mA的工作功耗，以及集成的温度传感器，这些同样可作为高集成电路角速率陀螺仪不错的选择。
LSM303D
如果说其他传感器是为移动设备而生的，那么LSM303D就是为L3GD20而生的。它与L3GD20一同可以组成完整的9DOF航姿传感器系统(IMU)，并且其供电、测量精度和数字接口几乎一模一样。这套系统要比MPU6000与HMC5883的组合总成本更低、测量精度更高，难怪INVENSENSE要马不停蹄地推出MPU9250系列的单芯片9DOF产品来与其竞争。
与单片机相同的供电电压、-40℃至+85℃的工作环境温度、兼容I2C和SPI数字接口、集成温度传感器，这些参数几乎可以照抄L3GD20。
“好了，本次飞行器的基础知识就普及到这里了，下次如果有人问及无人机的时候，你就可以活学现用哦。“
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