mti 传感器：MTI 2D激光位移传感器

二维激光位移感应器
MTI PRO-2D
性能规格
6/4
10/13
20/10
40/20
60/30
80/40
120/60
220/120
Z向量程 (mm)
6
10
20
40
60
80
120
220
400
Z向起始测量距离(mm)
38
65
55
50
53
63
84
115
330
X 向起始测量范围       (mm)
4
13
10
20
30
40
60
120
200
X向终点测量范围 (mm)
4.5
15
13
26
40
55
80
160
280
Z向分辨率 (mm)
0.003
0.01
0.02
0.02
0.035
0.045
0.06
0.11
0.2
X向分辨率(mm)
0.008
0.025
0.02
0.04
0.07
0.09
0.14
0.27
0.48
扫描速度
100Hz
100Hz
100Hz
2M
2M

激光扫描速度93.5Hz高速度 激光三角扫描仪 用于质量管理和生产应用
MICROTRAKTM PRO-2D激光采用三角光路法原理，高速、实时的扫描物体的轮廓、位移、三维立体图等。MTI有四十多年的业界非接触感应器历史，以过硬的技术和丰富的经验向全球提供2D激光位移感应器。
MICROTRAKTM PRO-2D激光位移感应器不受表面纹理，颜色，杂光的影响，是解决各种行业里生产制造和质量控制等方面应用问题的理想测量系统。它有IP64的防护等级，并且有可选的外壳使得它适合在不同的温度条件下、甚至是恶劣的环境中进行测量。高柔韧性、耐用的线缆可长期用于运行的机器人和运动控制系统中。
应用

·
定位焊缝

·
轮廓

·
焊缝追踪
·
厚度
·
尺寸检验
·
胶珠检查
·
生产控制
·
角度测量
·
填充高度检测
·
位移
·
平坦度
·
膨胀/收缩
·
翘曲
·
间隙控制
·
结构动力学
·
质量管理
·
排列
·
产品的存在与否
·
台阶差
·
三维轮廓检查
无需外接控制器                 直接以太网连接和控制
高精度           设备的兼容性高      编码器输入
MICROTRAKTM  PRO-2D激光采用三角光路法原理，高速、实时的扫描物体的轮廓、位移、三维立体图等。MTI有四十多年的业界非接触感应器历史，以过硬的技术和丰富的经验向全球提供2D激光位移感应器。
MICROTRAKTM  PRO-2D激光位移感应器不受表面纹理，颜色，杂光的影响，是解决各种行业里生产制造和质量控制等方面应用问题的理想测量系统。它有IP64的防护等级，并且有可选的外壳使得它适合在不同的温度条件下、甚至是恶劣的环境中进行测量。高柔韧性、耐用的线缆可长期用于运行的机器人和运动控制系统中。
应用
· · 轮廓 · 焊缝追踪
· 厚度 · 尺寸检验 · 胶珠检查
· 生产控制 · 角度测量 · 填充高度检测
· 位移 · 平坦度 · 膨胀/收缩
· 翘曲 · 间隙控制 · 结构动力学
· 质量管理 · 排列 · 产品的存在与否
· 台阶差 · 3维轮廓检查
高精度  高性能  激光轮廓感应器
MTI 二维激光位移感应器的自动扫描轮廓模式和配套软件相结合，简化了演算和积分时间。高速率测量和以太网允许主动反馈控制过程，例如定位焊缝，点胶工艺和几何控制等应用。激光头电子元器件经过特别的设计，以防止高冲击和振动。提供多台探头同步测量的功能，用于扩展系统的测量能力和加强三维分析能力。
特性和优点
? 同步和外部触发
? 防护等级: IP-64
? 振动: 设计的电路防止冲击和振动 (可达5g 、1 KHz).
? 响应频率93.5 Hz
? 可选响应频率700Hz的激光头
? 触发模式频率约60 Hz
? 时基稳定性: 100us
? 保护屏幕
? 可选水冷模块
测量原理
MTI 2D激光感应器使用三角测量原理得到被测物的二维表面轮廓。如右图，激光发射器器发射出一排向外发散的激光，这排激光扫过X方向起始量程和X方向终点量程。激光漫反射返回通过透镜聚焦到CCD摄像头阵列，在CCD上成一条线的图像，经过内部电子和X-Z校准阵列输出为可以应用的或者是可以显示在软件上的输出。沿着被测物移动2D激光位移感应器，通过软件可以建立被测物的3维图形。

mti 传感器：MTI传感器相关知识

1.首先这一系列产品都是XSENS家族的产品，包括MTi-1系列、MTi-10系列和MTi-100系列。MTI-G-710属于MTi 100-series，其中G应该是GNSS的意思，意味着带有全球定位功能，是所有系列中的高端型号（当然也比较贵），带GPS版本大概在元左右。

2.下面主要介绍MTI-G-710的相关情况。

3.所有 MTi 都具有强大的多处理器核设计，能够以极低时延处理俯仰、翻转和偏角，同时输出校准过的 3D 线性加速、转速（陀螺仪）、（地）磁场和气压（仅 100-系列支持）数据。MTi-G-700 GPS/INS 和 MTi-G-710 GNSS/INS 还提供 3D 位置和 3D 速度。

4.MTi-G-700/710 有额外的 SMA 连接器，可以接入 GPS/GNSS 天线。

5.MTi 产品家族的旗舰产品是 MTi-G-710 GNSS/INS，是包括车载 GNSS 接收器（GPS、GLONASS、北斗、Galileo 和 QZSS）的完全集成解决方案。因此，MTi-G-710-GNSS/INS 不仅能够输出 GNSS 增强 3D 方向，还能输出 AHRS 增强 3D 位置和速度，这样，位置和速度准确性能极大地改善 GNSS 接收器的准确性。此外，它还提供 3D 传感器数据，如加速、转速、磁场、GNSS 接收器导航解决方案和静压。可获得在400 Hz 频率下由捷联式集成算法（方向与速度增量 Δq 与 Δv）所生成的数据和其他所有处理过的数据。

------------------下面的还没看懂，看懂再写----------------------------

mti 传感器：Xsens MTi 600惯性传感器

原标题：Xsens MTi 600惯性传感器

全新MTi 600惯性传感器系列，采用31.5mm x 28.0mm x 13.0mm的 IP51 级别的外壳，可处理精确度高达±0.2°的翻滚角和俯仰角。在GNSS辅助下, 航向测量精确度更可达±1.0°。此系列还新增了CAN总线和兼容NMEA数据格式的GNSS接收器。

Xsens已在美国芝加哥XPONENTIAL国际无人操控及无人系统展的2627展台成功演示了全新模块系列的卓越性能。

全新模块的优秀表现，有赖Xsens对融合算法引进行了大量创新构思，从而优化新加速度计、陀螺仪和磁力计组件的效能。因此性能优化的MTi 600系列能以低于300欧元的单价上市，让MTi 610惯性测量单元投入量产。

“MTi 600系列为业界拓展全新局面，从空间充裕的低成本、消费级MEMS传感器到极高规格、设备昂贵的军事/航天应用，Xsens新一代惯性传感器均游刃有余。”

“无论是无人机、无人驾驶车辆、机器人、智能农业、测绘设备、物流和采矿设备等领域的应用，全新MTi 600系列模块让设计人员建立工业级产品的性价比新观念。而Xsens独特的惯性传感器融合技术和运动测量专业科技重新定义了中档模块市场。

MTi 600系列包括四个集成等级：

（1）MTi-610 IMU提供完全校准的惯性传感器数据输出

（2）MTi-620 VRU可处理精确度高达±0.2°的翻滚角和俯仰角

（3）MTi-630 AHRS可处理精确度高达±0.2°的翻滚角和俯仰角，航向测量精确度高达±1.5°

（4）MTi-670 GNSS/INS兼容GNSS接收器，翻滚角和俯仰角精确度高达±0.2°，航向测量精确度高达±1.0°，并由外部GNSS接收器提供全球定位数据

MTi 600系列模块具备了Xsens模块用户耳熟能详的重点优势：

- 备有多种标准接口方案，现首次支持CAN总线配以RS-232和UART接口

- 最全面的免费MT软件套装，透过此软件开发工具包可以轻松集成到主机系统中。其中还包含一个XDA开源应用编程接口，适用于任何硬件开发平台

- 所有产品设备在付运前，都通过全面测试和校准

- 由专业应用工程师全天候提供全球技术支持

MTi 600系列模块是Xsens首款包含兼容NMEA数据格式的GNSS接收器，让用户可以选用任何规格的GNSS接收器芯片、模块或系统配合MTi-670使用。MTi-670 GNSS/INS设备能提供全球定位信息，为其他MTi 600系列产品的俯仰角、翻滚角和航向角输出补强。

MTi 600系列模块已提供样品试用，开发人员可在shop.xsens.com网上预订MTi 600系列开发套件。返回搜狐，查看更多

责任编辑：

mti 传感器：【传感器】Xsens MTi 300 传感器使用

最近到手了一个Xsens MTi300 九轴imu传感器，尝试将其用于激光slam算法中，本文记录传感器的初步使用
官网：
Home - Xsens 3D motion tracking
首先去官方下载 MT Manager
我这里下载的是win版本，下载安装，连上你的设备，打开界面
由于我这个设备是USB接口的，这时候设备已经被识别到了。
点击1处会显示三维模型与传感器坐标系， 点击2处会显示Accleration 、Angular velocity 和 Magnetic filed等信息。
3处为传感器设置界面，可以修改输出量与频率。
注意: 如果想在ros中使用，请将Orientation栏选为Quaternion
使用手册：
Start
ros 使用
这里主要根据官方的wiki教程进行操作， xsens的ros包在他们自己的SDK中
xsens_mti_driver - ROS Wiki
首先需要下载 MT_SoftWare_Suit_For_Linux
Software downloads
解压文件,进入解压目录执行
# file will be installed to /usr/local/xsens
sudo
sudo ldconfig /usr/local/xsens
创建ros工作空间,编译ros包
mkdir -p ~/xsens_ws/src && cd ~/xsens_ws/src
cp -R /usr/local/xsens/xsens_ros_mti_driver
cd ..
pushd src/xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic && make && popd
catkin_make
source devel/setup.bash
echo "source ~/xsens_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
启动， 插上设备，使用 ls /dev/ttyUSB*查看设备号
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch
使用rostopic echo /imu/data即可查看数据
如果没有数据出现，请再次确认你在MT Manager 的传感器配置中将Orientation栏设为了Quaternion
修改参数在xsens_ros_mti_driver 包里有一个param文件夹
cd ~/xsens_ws/src/xsens_ros_mti_driver/
vim param/xsens_mti_node.yaml
在NVIDIA Jetson平台上使用（Nano/NX/AGX/TX1/TX2）
由于NVIDIA Jetson平台安装的是基于Arm架构的ubuntu系统，其不能自动将xsens设备识别为ttyUSB口
执行命令会出现如下错误：
No MTi device found
官网给出了如下解决方案，大致的说法就是，重新安装驱动或者重新编译内核可以解决这个问题。
经过多种尝试，我的解决方法如下：
按照前述的ros 使用步骤安装ros包，这个时候运行roslaunch肯定是不行的。重新编译MT SDK
确保你已经安装了libusb
找到xda_public_cpp文件夹，
cd usr/local/xsens/examples/mtsdk/xda_public_cpp
sudo make HAVE_LIBUSB=1
连接设备，执行
sudo example_mti_receive_data
这里一定要用sudo执行，原文是这样说的
Ensure that you have the rights to access the port of the MTi (e.g. /dev/ttyUSB0). If you are using the C++ example code, you can check this by executing the code with sudo.
问题：
但是当你执行roslaunch文件时，还是会报错 No MTi device found
但官方教程却是这样说的
If you are using the MTi 10-series or MTi 100-series with adirect USB cable, then it is not necessary for the MTi to show up as /dev/ttyUSB#. Make sure to have libusb installed, and build your code as:
sudo make HAVE_LIBUSB=1
The MTi should now be recognized whenever you launch the ROS driver or C++ example code.
难道是要用超级权限执行roslaunch才行，不知道有没有大佬可以解惑 ？
3. 下载xsens_mt驱动内核
这一步出至于
Cannot find Device on NVidia Jetson Nano · Issue #53 · xsens/xsens_mti_ros_node
git clone
cd ~/xsens_mt
make
sudo modprobe usbserial
sudo insmod
连接设备
使用ls /dev/ttyUSB* 查看，这是设备已经可以被识别为ttyUSB0，
执行
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch
不会报错
4. 设置开机自动加载
经过之前的设置，你的Jetson设备已经可以设备Xsens设备了，但是当你重启电脑，你需要再次进入 xsens_mt，执行
sudo insmod
以下代码可以帮助你设置开机自动加载驱动
cd ~/xsens_mt
sudo cp -r  /lib/modules/'uname -r'/kernel/drivers/usb/
sudo depmod -a
echo xsens_mt | sudo tee -a /etc/modules
sudo reboot
参考：
英伟达 Jetson TX2 开发板安装Xsens MTi 驱动