• 关键词：正运动技术,EtherCAT,运动控制卡

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• 摘要：今天，正运动小助手给大家分享一下EtherCAT运动控制卡之ECI2828如何使用C#建立SCARA等机器人的正解和逆解和进行SCARA机械手的控制。可用于机器人上下料和机器人焊接等其它适用的场景。

一ECI2828硬件介绍

ECI2828系列运动控制卡支持多达16 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴和机械手指令等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。

ECI2828系列运动运动控制卡支持以太网，232 通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过EtherCAT总线和CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。

ECI2828系列运动控制卡的应用程序可以使用 VC、VB、VS、C++以及C#等软件来开发，程序运行时需要动态库 zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试，方便观察。

二C#语言进行运动控制开发

一新建WinForm项目并添加函数库

1.在VS2015菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。

2.选择开发语言为“Visual C#”和.NET framework 4以及Windows 窗体应用程序。

3.找到厂家提供的光盘资料里面的C#函数库，路径如下(64位库为例)：

A.进入厂商提供的光盘资料找到“8.PC函数”文件夹，并点击进入。

B.选择“函数库2.1”文件夹。

C.选择“Windows平台”文件夹。

D.根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。

E.解压C#的压缩包,里面有C#对应的函数库。

F.函数库具体路径如下。

4.将厂商提供的C#的库文件以及相关文件复制到新建的项目中。

A.将zmcaux.cs文件复制到新建的项目里面中。

B.将zaux.dll和zmotion.dll文件放入bindebug文件夹中。

5.用VS打开新建的项目文件，在右边的解决方案资源管理器中点击显示所有，然后鼠标右键点击zmcaux.cs文件，点击包括在项目中。 

6.双击Form1.cs里面的Form1，出现代码编辑界面，在文件开头写入 using cszmcaux,并声明控制器句柄g_handle。

至此项目新建完成，可进行C#项目开发。

二查看PC函数手册

1.PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料8.PC函数函数库2.1Motion函数库编程手册 V2.1.pdf”。

2.PC编程，一般如果网口对控制器和工控机进行链接。网口链接函数接口是ZAux_OpenEth()；如果链接成功，该接口会返回一个链接句柄。通过操作这个链接句柄可以实现对控制器的控制。

ZAux_OpenEth()接口说明：

3.机械手正解指令ZAux_Direct_Connreframe()介绍：

 4.机械手逆解指令ZAux_Direct_Connframe()介绍：

三C#开发建立SCARA机械手的正逆解运算

1.例程界面如下。

2.应用场景：机器人上下料和机器人焊接等其它适用的场景。

3.SCARA机械手TABLE表结构参数说明：

TABLE(tablenum,L1,L2,Pules1OneCircle,Pules2OneCircle[Pules3OneCircle,L3][,ZDis])

4.链接按钮的事件处理函数中调用链接控制器的接口函数ZAux_OpenEth()，与控制器进行链接,链接成功后启动定时器监控控制器的IO状态。

//链接控制器

private void link_Click(object sender, EventArgs e)

{

    zmcaux.ZAux_OpenEth(IP_List.Text, out g_handle);

    if (g_handle != (IntPtr)0)

    {

        timer1.Enabled = true;

        //设置链接状态按钮

        status.BackColor = System.Drawing.Color.Green;

        status.Text = "已链接";

    }

    else

    {

        MessageBox.Show("控制器链接失败，请检测IP地址!", "警告");

        //设置链接状态按钮

        status.BackColor = System.Drawing.Color.Red;

        status.Text = "已断开";

    }

}

5.通过定时器监控机械手的关节轴和虚拟轴位置信息。

//定时器1

private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)

{

    float[] dpos_float = new float[8];

    //获取关节轴位置信息

    for (int i = 0; i < 4; i++)

    {

        zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, i, ref dpos_float[i]);

    }

    //获取虚拟轴位置信息

    for (int i = 0; i < 4; i++)

    {

        zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, i + 6, ref dpos_float[i + 4]);

    }

    DPOS_J1.Text = Convert.ToString(dpos_float[0]);

    DPOS_J2.Text = Convert.ToString(dpos_float[1]);

    DPOS_J3.Text = Convert.ToString(dpos_float[2]);

    DPOS_J4.Text = Convert.ToString(dpos_float[3]);

    DPOS_X.Text = Convert.ToString(dpos_float[4]);

    DPOS_Y.Text = Convert.ToString(dpos_float[5]);

    DPOS_Z.Text = Convert.ToString(dpos_float[6]);

    DPOS_U.Text = Convert.ToString(dpos_float[7]);

}

6.通过机械手正解按钮的事件处理函数建立SCARA机械手的正解。

//建立正解

private void Connreframe_Click(object sender, EventArgs e)

{

    if (g_handle != (IntPtr)0)

    {

        int[] AxisList = new int[4];

        int[] V_AxisList = new int[4];

        float[] Pules = new float[4];

        //获取UI界面上关节轴的脉冲当量

        Pules[0] = float.Parse(Pules1OneCircle.Text) / 360;

        Pules[1] = float.Parse(Pules2OneCircle.Text) / 360;

        Pules[2] = float.Parse(Pules3OneCircle.Text) / 360;

        Pules[3] = float.Parse(Pules4OneCircle.Text) / float.Parse(Zdis.Text);

        //关节轴参数设置

        for (int i = 0; i < 4; i++)

        {

            zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i, 1);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i, Pules[i]);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, i, 0);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, i, 100);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, i, 1000);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, i, 1000);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetClutchRate(g_handle, i, 100000);

        }

        //虚拟轴设置

        for (int i = 0; i < 4; i++)

        {

            zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i + 6, 0);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i + 6, 1000);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, i + 6, 100);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, i + 6, 1000);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, i + 6, 1000);

        }

        zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, 8, Pules[2]);

        //table 表参数填写

        float[] pfValue = new float[7];

        pfValue[0] = float.Parse(L1.Text);

        pfValue[1] = float.Parse(L2.Text);

        pfValue[2] = float.Parse(Pules1OneCircle.Text);

        pfValue[3] = float.Parse(Pules2OneCircle.Text);

        pfValue[4] = float.Parse(Pules3OneCircle.Text);

        pfValue[5] = float.Parse(L3.Text);

        pfValue[6] = float.Parse(Zdis.Text);

        zmcaux.ZAux_Direct_SetTable(g_handle, 1000, 7, pfValue);

        //建立正解

        for (int i = 0; i < 4; i++)

        {

            V_AxisList[i] = i + 6;

            AxisList[i] = i;

        }

        zmcaux.ZAux_Direct_Connreframe(g_handle, 4, V_AxisList, 1, 1000, 4, AxisList);

        //设置按钮背景颜色

        Connreframe.BackColor = Color.Green;

        Connframe.BackColor = Color.Red;

    }

}

7.通过机械手逆解按钮的事件处理函数建立SCARA机械手的逆解。

//建立逆解

private void Connframe_Click(object sender, EventArgs e)

{

    if (g_handle != (IntPtr)0)

    {

        int[] AxisList = new int[4];

        int[] V_AxisList = new int[4];

        float[] Pules = new float[4];

        //获取界面上关节轴的脉冲当量

        Pules[0] = float.Parse(Pules1OneCircle.Text) / 360;

        Pules[1] = float.Parse(Pules2OneCircle.Text) / 360;

        Pules[2] = float.Parse(Pules3OneCircle.Text) / 360;

        Pules[3] = float.Parse(Pules4OneCircle.Text) / float.Parse(Zdis.Text);

        //关节轴参数设置

        for (int i = 0; i < 4; i++)

        {

            zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i, 1);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i, Pules[i]);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, i, 0);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, i, 100);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, i, 1000);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, i, 1000);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetClutchRate(g_handle, i, 100000);

        }

        //虚拟轴设置

        for (int i = 0; i < 4; i++)

        {

            zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i + 6, 0);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i + 6, 1000);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, i + 6, 100);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, i + 6, 1000);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, i + 6, 1000);

        }

        zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, 8, Pules[2]);

        //table 表参数填写

        float[] pfValue = new float[7];

        pfValue[0] = float.Parse(L1.Text);

        pfValue[1] = float.Parse(L2.Text);

        pfValue[2] = float.Parse(Pules1OneCircle.Text);

        pfValue[3] = float.Parse(Pules2OneCircle.Text);

        pfValue[4] = float.Parse(Pules3OneCircle.Text);

        pfValue[5] = float.Parse(L3.Text);

        pfValue[6] = float.Parse(Zdis.Text);

        zmcaux.ZAux_Direct_SetTable(g_handle, 1000, 7, pfValue);

        //建立正解

        for (int i = 0; i < 4; i++)

        {

            V_AxisList[i] = i + 6;

            AxisList[i] = i;

        }

        zmcaux.ZAux_Direct_Connframe(g_handle, 4, AxisList, 1, 1000, 4, V_AxisList);

        //设置按钮背景颜色

        Connreframe.BackColor = Color.Red;

        Connframe.BackColor = Color.Green;

    }

}

8.通过点动按钮来控制相关轴的点动运动。

//关节轴J1轴点动运行

private void J1_Forword_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)

{

    int axisnum, mode;

    axisnum = -1;

    mode = 0;

    if (((Button)sender).Name == "J1_Forword")

    {

        axisnum = 0;

        mode = 1;

    }

    else if (((Button)sender).Name == "J1_Neg")

    {

        axisnum = 0;

        mode = -1;

    }

    zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, axisnum, mode);

}

//关节轴J1轴点动停止

private void J1_Forword_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)

{

    zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, 0, 2);

}

四调试与监控

编译运行例程，同时连接ZDevelop软件和机械手仿真软件对机械手的状态进行监控。

1.ZDevelop软件监控的关节轴和虚拟轴的坐标位置。

2.机械手仿真软件对机械手的空间的空间位置监控。

本次，正运动技术EtherCAT运动控制卡的SCARA等机器人指令的应用，就分享到这里。

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