活生物激发了模仿动植物复杂运动的软机器人研究。然而，当前的软机器人具有有限的感官能力或没有感官能力，这阻碍了它们向可能感觉到的人工智能机器人的发展。

最大的挑战在于实现高度集成的致动和传感机制，当机器人尺寸小至厘米时，这变得更加困难。

现在，新加坡国立大学Ho研究小组的一组研究人员开发了一种光驱动机器人，该机器人将应变传感器，温度传感器和执行器紧凑地集成到了厚度约为115 µm的薄膜中。

图1.小型kirigami体感光驱动薄膜机器人。比例尺为1厘米。（图片：新加坡国立大学何研究小组）

这种受光机体启发的体感光驱机器人（SLiR）可以同时感知应变和温度。它使软机器人对其身体状况以及周围环境具有复杂的感知。

国立大学电气与计算机工程副教授Ho Ghim Wei博士说：“我们开发了一个完整的薄膜构造，其中包括一个无干扰的压阻应变和热电温度传感器，以实现同时反射和机车的能力。”“这允许制造能够同时感知和运动的可定制微型软件机器人。”

图2.体感光驱动机器人（SLiR）拟人化手。a）SLiR手（左）和其中指弯曲（右）。b）对每个手指运动的阻力反应。c）食指触摸并远离热/冷物体的电压响应d）SLiR手挤压海绵。e）自由捏动和挤压具有不同柔软度的物体的阻力响应。（图片：新加坡国立大学何研究小组）

柔性且整体的薄膜复合材料允许对传感器和执行器进行任意图案化，并且可以通过kirigami转换为各种2D到3D原型。机器人的尺寸可以轻松缩小。

Wang的工作主要集中在设计几个具有本体和外在反馈能力的kirigami软机器人原型上。这些原型机之一就是机器人助行器，当它穿越不同的表面地形时，会提供有关其详细机车步态以及细微地形纹理的反馈。

另一个原型是拟人化的手，它具有体感接收功能，显示特定的手指运动，热/冷感和硬度/柔软感。

另一个设计是不受束缚的ipe，它可以行走，转动和无线感应光强度，风速和人的触感。

图3.带有方向性运动和大量传感器的不受束缚的SLiR ipe。（图片：新加坡国立大学何研究小组）

SLiR可用于主动人机交互，环境数据收集以及对致动和传感系统的闭环控制。研究人员的设计原理和制造工艺提供了易于制造的自主软体系统，更接近于模仿自然生物的智能。