液压马达是一种将液压能转换为机械能的转换装置，是实现连续旋转的执行元件。液压马达和液压泵的结构基本相同，按结构分有齿轮式、叶片式和柱塞式等几种；按工作特性可分为高速马达和低速马达两大类。
（1）斜盘式轴向柱塞马达
①工作原理
斜盘式轴向柱塞马达属高速小转矩液压马达，图1为其工作原理。斜盘给每个柱塞的反作用力F是垂直于斜盘端面的。该反作用力可分解为两个分力：水平分力Fξ，它和作用在柱塞上的液压推力相平衡；另一个为垂直分力Fψ。分别由下式求得

　　　　　　（1）

式中 d—柱塞直径；
ｐ—输入马达的油液压力；
δ —斜盘的倾斜角。
垂直分力Fψ，使处于压油区的每个柱塞都对转子中心产生一个转矩，这些转矩的总和使缸体带动液压马达输出轴作逆时针方向旋转。若使进、回油路交换，即改变输入油方向，则液压马达的旋转方向亦随之而改变。

式中 R —柱塞在缸体中的分布圆半径。
液压马达产生转矩应是处于高压油区柱塞产生转矩的总和，即

　（3）

（2）低速大转矩液压马达
低速大转矩液压马达的基本形式是径向柱塞式，它的特点是输入油液压力高、排量大、可在马达轴转速为10r／min 以下平稳运转，低速稳定性好，输出转矩大。图2 所示为曲轴连杆径向柱塞式马达又称星形马达的结构原理图。这种液压马达的优点是结构简单，工作可靠，但其缺点是体积和重量较大，转矩脉动较大，低速稳定性比多作用内曲线式稍差。
　　　　　　（1）

图1 斜盘式轴向柱塞马达工作原理

（要求：动画显示斜盘式柱塞马达的工作过程）
②转矩和转速
设第i 个柱塞和缸体的垂直中心线夹角为θ ，则在柱塞上产生的转矩为

　（2）

液压马达的转速n 取决于输入液压马达的实际流量q 和液压马达的排量V，即

图2 曲轴连杆径向柱塞式马达原理图
1—壳体 2—柱塞 3—连杆 4—曲轴 5—配流轴