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类型分类:
科普知识
数据分类:
开发板

陀螺仪,重力传感器校准原理及数据格式

发布日期:2022-10-14 点击率:30

[DESCRIPTION]


设置菜单里进行陀螺仪和重力传感器的校准原理及写入的数据格式


[SOLUTION]


重力传感器:


平放取20次平均,({0,0,9.8}-平均值)=校准值 (float型)


–写入Driver:校准值×1000 //JNI再IOCTL Driver中的Gsensor_IOCTL_SET_CALI,只写nvram而不写入


driver的话需要重启后才能生效。开机过程中的nvram_daemon会去读取nvram中的值


写入driver,从而生效


–写入Nvram:校准值×65536/9.80665 ( 有做round处理,所以可能写进去的和读出来的稍微不一样,小数点被舍掉


了)


–所以上层APK读取和写入Nvram的值时都需要处理


陀螺仪


平放取20次平均,({0,0,0}-平均值)=校准值 (float型)


–写入Driver:校准值 //JNI再IOCTL Driver中的GYROSCOPE_IOCTL_SET_CALI,只写nvram而不写入


driver的话需要重启后才能生效。开机过程中的nvram_daemon会去读取nvram中的值


写入driver,从而生效


–写入Nvram:校准值×1000


–所以上层APK读取和写入Nvram的值时都需要处理


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