发布日期:2022-11-05 点击率:28
当不能完全掌握被控对象的结构和参数,或得不到精确的数学模型,难以采用控制理论的其他技术时,系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定,这时用PID控制技术最方便。PID控制器问世至今已经有70年历史,它的结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为了工业控制的主要技术。
PID控制,是对偏差信号进行比例Proportional、积分Integral和微分Derivative运算变换后形成的一种控制规律。
比例控制是一种最简单的控制方式,其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。控制器增益的增大(比例度下降),使系统的调节作用增强,但稳定性下降。
积分控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。积分时间下降,使系统消除余差的能力加强,但控制系统的稳定性下降。
在微分控制中,控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。微分时间增大,可使系统的超前作用增强,稳定性得到加强,但对高频噪声起放大作用,主要适合于特性滞后较大的广义对象,如温度控制。
P参数设置:如果不能肯定比例调节系数P应为多少,请先把P参数设置大些,以避免出现超调和振荡;运行后视系统响应情况再逐步调整大小,充分发挥比例作用的效果,提高系统响应的快速性,以既能快速响应又不出现超调或振荡为最佳。
I参数设置:系统投入运行后先把P参数设置好。如果不能肯定积分时间Ti为多少,请先把Ti参数设置大些,再慢慢把Ti减小,增强积分作用,观察系统的响应,以系统能快速消除静差进入稳态,而不出现超调振荡满足工艺要求为最佳。
D参数设置:系统投入运行后先调好P参数和I参数,再逐步增加微分时间Td,以加入微分作用,来改善系统动态特性,超前作用增强,以系统超调量小不出现振荡为最佳。多数系统可不加微分作用,即Td设置为0.
(慧朴科技,huiputech)
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