问题提出
    自主循迹小车是一种集环境探索、决策规划、自动行驶等功能于一体的机电系统，其设计技术涉及机械、电子、传感、计算机控制等多门学科知识，尤其涉及许多当今前沿领域的相关技术。因而，自主设计循迹小车已成为培养当代工科大学生的动手能力、创新能力首选工程实践训练项目之一，被列为国内众多机器人大赛中重点项目，备受各类院校与机器人开发公司的高度重视。
    从检索文献来看，诸多文章主要关于循迹小车的系统设计及其循迹路径优化的研究[1、2、3、4]。对于迷宫式车道，循迹小车多采用传统控制策略“左手规则”，即小车执行左转的优先级高于直行或右转，执行直行的优先级高于右转。对于一些特定的应用场合，执行“左手法则”可能会导致小车不能访问其中部分目标点。如何设计高效、可靠的智能控制算法来准确地判断车道路口类型并加以决策，是设计与制作的技术难点....[查看详细]