1  引言
    定位是移动机器人导航的关键问题和基本前提，移动机器人必须首先通过自身携带的传感器实时感知自己在所处环境的位置和周围信息，并不断修正自身状态，才能实现在有障碍物的环境中有效地完成各项工作任务。移动机器人的定位方式有很多种，如全景视觉定位[1]，声纳定位[2-3]，激光测距定位[4]等。由此可以看出移动机器人的定位方式取决于所采用的传感器，传感器作为移动机器人获取环境信息的接口，在机器人导航定位系统中起着举足轻重的作用[5]。由于工作环境的复杂性以及单一传感器只能获得环境特征的部分信息的局限性, 仅靠一种传感器难以保证输入信息的可靠性，致使机器人无法做出正确的决策[6]。为完成在复杂、动态及不确定性环境下的自主性，机器人通常装有用于导航需要的多种传感器，充分利用多数据源的互补性保证机器人系统的快速性和准确性，更好地感知周围环境。
    本文采用基于里程计信息的推算定位和超声波....[查看详细]