看点01步进电机分类

    步进电机分三种：永磁式（PM）、反应式（VR）和混合式（HB）。

    永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步距角一般为7.5度或15度。

    反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步距角一般为1.5度，但噪声和振动都很大，在欧美等发达国家80年代已被淘汰。

    混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点，它又分为两相和五相：两相步距角一般为1.8度，而五相步距角一般为0.72度，山洋步进电机均为这种步进电机。

    看点02步进电机选型

计算方法

    步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（即步距角）。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

    步进电机是机电一体化产品中关键部件之一，通常被用作定位控制和定速控制。步进电机惯量低、定位精度高、无累积误差、控制简单等特点，广泛应用于机电一体化产品中，如：数控机床、包装机械、计算机外围设备、复印机、传真机等。

    选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。而在选用功率步进电机时，首先要计算机械系统的负载转矩，电机的矩频特性能满足机械负载并有一定的余量保证其运行可靠。

    在实际工作过程中，各种频率下的负载力矩必须在矩频特性曲线的范围内。一般地说最大静力矩Mjmax大的电机，负载力矩大。

    选择步进电机时，应使步距角和机械系统匹配，这样可以得到机床所需的脉冲当量。在机械传动过程中为了使得有更小的脉冲当量，一是可以改变丝杆的导程，二是可以通过步进电机的细分驱动来完成。但细分只能改变其分辨率，不改变其精度。精度是由电机的固有特性所决定。

    注：步距角定义上文已解释，对于步距角为1.8度的步进电机（小电机），转一圈所用的脉冲数为n=360/1.8=200个脉冲。

    选择功率步进电机时，应当估算机械负载的负载惯量和机床要求的启动频率，使之与步进电机的惯性频率特性相匹配还有一定的余量，使之最高速连续工作频率能满足机床快速移动的需要。

    选择步进电机需要进行以下计算：

    （1）计算齿轮的减速比根据所要求脉冲当量，齿轮减速比i:

    i=(φ.S)/(360.Δ)　（1-1）

    式中，φ-步进电机的步距角（o/脉冲）

    S-丝杆螺距（mm)

    Δ-(mm/脉冲）

    （2）计算工作台，丝杆以及齿轮折算至电机轴上的惯量Jt：

    Jt=J1+（1/i2)[(J2+Js）+W/g（S/2π)2]（1-2）

    式中，Jt-折算至电机轴上的惯量(Kg.cm.s2)

    J1、J2-齿轮惯量(Kg.cm.s2)

    Js-丝杆惯量(Kg.cm.s2)

    W-工作台重量（N）

    S-丝杆螺距（cm）

    （3）计算电机输出的总力矩M：

    M=Ma+Mf+Mt（1-3）

    Ma=（Jm+Jt).n/T×1.02×10ˉ2（1-4）

    式中，Ma-电机启动加速力矩（N.m)

    Jm、Jt-电机自身惯量与负载惯量(Kg.cm.s2)

    n-电机所需达到的转速（r/min）

    T电机升速时间（s）

    Mf=(u.W.s)/(2πηi)×10ˉ2（1-5）

    式中，Mf-导轨摩擦折算至电机的转矩（N.m)

    u-摩擦系数

    η-传递效率

    Mt=(Pt.s)/(2πηi)×10ˉ2（1-6）

    式中，Mt-切削力折算至电机力矩（N.m)

    Pt-最大切削力（N）

    （4）负载起动频率估算。数控系统控制电机的启动频率与负载转矩和惯量有很大关系，其估算公式为

    fq=fq0[(1-(Mf+Mt))/Ml）÷(1+Jt/Jm)]1/2（1-7）

    式中，fq-带载起动频率（Hz）

    fq0-空载起动频率（Hz）

    Ml-起动频率下由矩频特性决定的电机输出力矩（N.m)若负载参数无法精确确定,则可按fq=1/2fq0进行估算.

    （5）运行的最高频率与升速时间的计算。由于电机的输出力矩随着频率的升高而下降，因此在最高频率时，由矩频特性的输出力矩应能驱动负载，并留有足够的余量。

    （6）负载力矩和最大静力矩Mmax。负载力矩可按式（1-5）和式（1-6）计算，电机在最大进给速度时，由矩频特性决定的电机输出力矩要大于Mf与Mt之和，并留有余量。一般来说，Mf与Mt之和应小于（0.2～0.4）Mmax。

    看点03驱动器的直流供电电源

    A、电压的确定：混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围（比如PMM-BD-5702的供电电压为24～36VDC），电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择。如果电机工作转速较高或响应要求较快，那么电压取值也高，但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压，否则可能损坏驱动器。

    B、电流的确定：供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流I来确定。如果采用线性电源，电源电流一般可取I的1.1～1.3倍；如果采用开关电源，电源电流一般可取I的1.5～2.0倍。

    看点04步进电机精度

    步进电机精度为步距角的3-5%，只有周期性的误差，且不累积。

    看点05步进电机的外表温度

    步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点。一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。

    看点06步进电机的力矩会随转速的升高而下降

    当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。

    看点07步进电机低速时可以正常运转

    步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声，步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。

    在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。

    看点08如何克服步进电机在低速时振动和噪声

    步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点，一般可采用以下方案来克服：

    A、如步进电机正好工作在共振区，可通过改变减速比等机械传动避开共振区；

    B、采用带有细分功能的驱动器，这是最常用的、最简便的方法；

    C、换成步距角更小的步进电机，如三相或五相步进电机；

    D、换成交流伺服电机，几乎可以完全克服震动和噪声，但成本较高；

    E、在电机轴上加磁性阻尼器，市场上已有这种产品，但机械结构改变较大。

    看点09驱动器的细分数是否代表精度

    步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术，其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能。细分后电机运行时的实际步距角是基本步距角的几分之一。

    比如对于步距角为1.8°的两相混合式步进电机，如果细分驱动器的细分数设置为4，那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.45°，电机的精度能否达到或接近0.45°，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大；细分数越大精度越难控制。

    注：步进电机驱动器的细分越高，步进电机的精度就越高，其实这是一种错误的观念。比如步进电机驱动器细分较高的可以达到60000个脉冲一转，而步进电机实际是无法分辨这个精度的，当驱动器设置为60000个脉冲/转的时候，步进电机驱动器接受好几个脉冲，步进电机才走一步，这样并不能提高步进电机的精度。

    看点10保持转矩

    保持转矩（HOLDINGTORQUE）是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。

    由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。

    看点11合式步进电机驱动器的脱机信号FREE

    当脱机信号FREE为低电平时，驱动器输出到电机的电流被切断，电机转子处于自由状态（脱机状态）。在有些自动化设备中，如果在驱动器不断电的情况下要求直接转动电机轴（手动方式），就可以将FREE信号置低，使电机脱机，进行手动操作或调节。手动完成后，再将FREE信号置高，以继续自动控制。

    看点12如何简单的调整两相步进电机转动方向

    只需将电机与驱动器接线的A+和A-（或者B+和B-）对调即可。